Ph.D. student working on social robot navigation/NHKロボコン2021er/ROS
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🚀 Dynamic Window Pure Pursuit (DWPP)
速度・加速度制約のもとで最適に経路追従する新たなPure Pursuitを提案し，なんとNav2に公式統合されました！
あわせて，論文のプレプリントも公開しました。
📄 arXiv: arxiv.org/abs/2601.15006
📘 Nav2 docs: docs.nav2.org/configuration/…
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11/25 大手町 ROSオフラインMeetup🤖
ROS 2 Nvidia CUDA IPC や ROS 2 Executor 説明会を開催します。Executorの中身やGPUゼロコピー通信に興味ある方ぜひ参加してください。軽食・ドリンクあり🍕
現地参加のみ・先着制
👉 luma.com/scl8t92c
#ros #ros2 #rosjp #ロボティクス
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当研究室の論文執筆の仕組み化に関する講義資料を公開しました。
speakerdeck.com/keio_smilab/…
#60QA
Frontiers in Robotics and AIに論文が掲載されました！
doi.org/10.3389/frobt.2026.1…
幅が変わる廊下で，自律移動車いすはどこを走ると搭乗者・観察者が快適か？を調査しました．
- 方向転換の少ない経路が基本的に快適
- 観察者重視なら中央も避ける
Many thanks to my co-author @gloriaberaldo_!
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11/25(水) 18:00 ～ ROS Japan Dev会議 meetup開催です。参加ご検討ください～('◇')ゞ
luma.com/scl8t92c
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speakerdeck.com/neuroiwm/par…
論文を書くということは、適切にパラグラフを積み上げること。さまざまな書籍で言われていることですが、手を動かしてみながら実感してもらうワークショップを研究室メンバー向けにやってみたので、資料を公開してみます。
ついにDWPPの論文がRobotics and Autonomous Systemsにアクセプトされました！！！🎉
arxivも更新しました
arxiv.org/abs/2601.15006
主なポイント
- MPPIとの比較を追加、同等の性能をより少ない計算量で実現を確認
- 自己位置推定ノイズが大きく前方注視距離が短いと加速しなくなる問題の分析を追記
🚀 Dynamic Window Pure Pursuit (DWPP)
速度・加速度制約のもとで最適に経路追従する新たなPure Pursuitを提案し，なんとNav2に公式統合されました！
あわせて，論文のプレプリントも公開しました。
📄 arXiv: arxiv.org/abs/2601.15006
📘 Nav2 docs: docs.nav2.org/configuration/…
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🎉 #ROSConJP2027 is coming! 🚀🇯🇵🤖
ROSCon JP 2027 のWebサイトをオープンしました！
今後の最新情報はこちらからお知らせしていきます。
🔗 roscon.ros.org/jp/2027/
ぜひチェックしてください！
#ROSConJP #ROSConJP2027 #ROS2 #rosjp
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最近取り組んでいる単眼カメラによる自己位置推定がここまで動くようになってきました。
この動画では単眼カメラのみ（IMUもなし）でLiDAR SLAMで作った実スケール上の地図の上で自己位置を推定しています。
処理もGPUや機械学習は使わずに、CPU上で実装可能な最適化計算だけで実現しています。
ちなみにDWPPは割と思いつきが出発点でした
Pure PursuitとDWAをどっちもフルスクラッチで書いたことがあったのと，ω=κvって速度空間では原点を通る直線だから，Dynamic Windowとの幾何学的関係が考えられるなとふと思って，その思い付きを実装してみたら想像以上にうまく動いたという感じだった
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🎉 3 papers have been accepted to #IROS2026!
🌊 Bi-AQUA — Bilateral control + underwater robot learning
🥽 MRPoS — Mixed Reality + LLM-based robot navigation
🦾 Bi-HIL — Bilateral control + long-horizon contact-rich imitation learning
Huge congrats to everyone involved! 🚀
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ROSCon JPで発表した自律移動ロボットの位置管理パッケージmapoiがaptでインストールできるようになりました。
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-mapoi-turtlebot3-example
で入れて、READMEにあるようにlaunchを1コマンドすれば、すぐにWeb UIをお試しできます。
#rosjp
github.com/shimz-robotics/ma…
