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あってぃ！

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工学徒(情報工学)です。 経歴(概略)：高校(滋賀)→社会人(東京)→千葉の大学の学生(2021年～)

Joined June 2013
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SCHAFTという等身大二脚ベンチャーの機体を沢山解体した話(写真集付き) | paste-link paste-link.booth.pm/items/91… #booth_pm
SCHAFTという等身大二脚ベンチャーの機体を沢山解体した話(写真集付き) - paste-link - BOOTH

SCHAFTという等身大二脚ベンチャーの機体を沢山解体した話(写真集付き) - paste-link - BOOTH

　「SCHAFT」という日本の等身大二脚ロボットベンチャーをご存じだろうか？ 　とある年にDARPA主催のロボットコンテストに現れ、最高成績を叩き出した直後にGoogleに買収されたベンチャー企業である。 　Googleに買収された後は一度しか情報が出されていない極めて謎の多い組織。だったのだが、とある時期に「どう見てもSCHAFTのロボットとしか思えないロボットの色々な部位」がヤフオクに一...

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あってぃ！@paste_link14h
こんな感じの概要＋3台を比較しながら時系列とともにSCHAFTがどのようにロボットを進化させていったかを考察する資料pdfがひとつと、 それぞれの機体を分解した中身の写真集(T2とU1はフルセット、S1は胴体とモータドライバ)のpdfが1x3個おいてある計4点セットになっておりますー。
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書いてたやつをboothに置きました！
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内部がどう動いているのか説明するのがむずかしい…(原理はそのままハーモニックです)
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あってぃ！@paste_linkOct 21
Replying to @Xoey80239413
Conventional pulleys can only reduce the gear ratio by about 1/7 in a single stage. By incorporating the principle of a harmonic drive gear reducer, it is possible to obtain an even larger reduction ratio.
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このベルトを大幅に減速させる機構、趣味で使うかもしれんになってる
あってぃ！ (@paste_link) profile pictureあってぃ！@paste_link20 Sep 2025
ボツ機構
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まる一日相当の時間をかけて較正してデータを得たのに、直後の実機実験でclaudeくんが「今から俺は、データを捨てる！」みたいなこと言い出してちょいちょいちょいみたいな気持ちになっちゃった
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ニコチン中毒(瞬間接着剤乱用)
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ぼく「ちち〜煙草持ってないにゃ？」 父「もうウチには電子煙草しかないにゃ」 ぼく「シアノアクリレート接着したから触媒のニコチンが欲しいのにゃ。もう電子煙草でいいからロボットのここに煙吹きかけるにゃ」 父「しょうがないにゃあ……」
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画像屋さんには怒られそうだけど、今回のガバ要求仕様は余裕で満たすからヨシ！！
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わーい
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初めて多色印刷というものに触れたのだ
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本当にこれでええのか…？
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そういえばシルバーウィークの自由研究の、VL53L9CX(54x42dToFセンサ)読むチャレンジは成功しました。評価ボード在庫切れで売ってなかったので、在庫ある単品+リフローで挑んだ
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雑基板くん
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自動でキャリブレーションしてくれるの、嬉しい (N倍速)
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今日、力センサの較正と逆キネ誤差の較正を自動化させてたら終わった
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面白い
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3Dプリンタのアレ
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