보스턴 다이나믹스의 새로운 ‘손’ 공개 기존 3 손가락 + 7 DOF 에서 4 손가락 + 13 DOF로 대폭 업그레이드! …그만큼 더 기괴하긴 합니다만ㅎㅎ 작업 효율은 엄청나게 올라갈듯 합니다. 로봇아, 넌 조금만 천천히 와도 되는데🥹 [New hands 주요내용 요약] - 관절 DOF: 기존 7 DOF에서 13 DOF(엄지 4 DOF + 나머지 손가락 3개 × 각 3 DOF) - 손가락 구성: 4지(사람형에 가까운 대향 엄지 + 손가락 3개). 새끼손가락은 빠져 있으며, 모듈 설계상 추가는 가능하나 크기 제약으로 제외 - 설계 목적: 물체를 집어 옮기는 Grasping 중심에서, 실제 작업과 도구 사용이 가능한 Manipulation으로 전환 - 공구 조작: 전동 드릴, 전동 토크 드라이버, 그라인더, 네일건, 용접 토치 등의 손잡이 Trigger 누르는 동작 가능 - 손 안 미세 조작: 엄지 끝이 다른 손가락의 길이와 폭을 따라 슬라이딩, Pinch 파지, Tripodal 파지, 물체가 미끄러질 때의 복구, 손 안에서 방향 바꾸기 가능 - 하드웨어: 전 관절을 단일 규격 액추에이터로 직접 구동하고, 관절을 가로지르는 케이블이 없는 완전 밀폐형 구조로 양산과 저비용 수리를 목표로 한 설계 - 하중: 적재된 미니 냉장고 100파운드(약 45kg) 이상 운반 가능 - 학습 및 제어: 인간 손과의 형상 차이를 최소화하면서 시뮬레이션과 실제 하드웨어의 동작 차이를 줄이고, Sim-to-Real 강화학습에 유리하도록 설계